邱清泉字雨庵。本名青钱，浙江永嘉蒲州人。其先本赣人，雍正中，迁居丽水。咸丰初，洪、杨踞之，举家避难徙永嘉。父箴涵，少时家境艰苦，曾业缝工，兼管负贩。后以工资积蓄，乃开设鱼行，收入渐佳，遂购置田产自耕。母余氏，抚一女三男，清泉居长。
甫八岁，入私塾，读圣贤之书。清泉家寒，以故发愤，于学犹勤刻。好读史典，朱笔圈点及眉批，忘倦不疲。未五岁，儒门经典皆谙熟，渐窥门径。每值假即归家，日助田间劳作。晚间埋首攻读，母则陪伴编组蒲鞋，黄卷青灯，书声与织声和，至夜深乃罢。清泉工诗文，盖自兹始。
民国二年，入基圣小学。五年，入永嘉高等小学。七年，至温州，入浙江省立第十中学读书，学绩斐然，以榜眼竟业。八年，入永嘉膺符青年联合救国会。十一年，业竟。后，于右任奇之，召入上海大学。
十三年七月，入黄埔，习工兵之术。
十四年正月，随蒋公东征惠州，讨陈炯明。与淡水、棉湖之役，有勋。六月，杨希闵、刘震寰叛踞广州。清泉自潮汕星夜驰归，逐之。九月，再讨炯明。事平，隶第四军第十二师张发奎部，授上尉连长。十五年，随师北伐。八月，强渡汨罗江。九月，清泉掘地道攻武昌。十月十日，拔之。旋，奔赣。架木桥于赣江，大军得济。十一月，攻南昌。七日，克之。清泉因书告父云：“壮志手中三尺剑，雄图胸里十万兵。”以言其志。十六年正月，至武汉，授中央军校工兵连长。十六年五月，宁汉龃龉。共党囚之密室，凡十余日。得间遁去，奔南京。方至，又为宁卒所逮。羁囚数日，蒋公闻，得释。六月，入总司令部，为训练处少校科员。十一月，授总司令随从参谋，襄赞军务。十七年四月，授第九军第少校营长，镇南京栖霞山。十二月，晋中央军校中校队长。十八年二月，调第二师直属工兵营，授中校营长。十九年三月，至洛阳，与阎、冯战。十月，镇潼关。
二十年四月，晋第十师上校团长，镇南昌。八月，至汉口，为豫鄂皖剿总上校科长。二十一年，至庐山，为工兵组组长。二十二年十一月，擢中央军校少将处长。二十三年五月，蒋公师德兵法，欲遣将入习。召诸将试，清泉夺魁。遂奉令至德国，学军事。七月，入柏林陆军大学。后，入工兵专门学校，专习工兵。十月，复入德国陆军大学。二十六年五月，业竟归国。授教导总队参谋长，隶桂永清部。八月，率部与倭贼会战淞沪。后，协守南京。十一月，城陷。清泉匿城中。初，贼大至，紫金山、光华门危急。永清严令清泉奔下关渡江，同行西走。清泉云：“总座先行，卑职暂留，以计大军出城。”后，城陷，不得出。二十七年二月，清泉扮流民，乃遁出。贼既陷金陵，屠戮民众几三十万。清泉睹，恨切齿，誓以啖虏噬贼为念。至是，临敌多不顾，奋勇冲杀。人惊惧，号以“邱疯子”。
三月，授第二○○师少将副师长。五月，调任第一战区第一纵队司令官。专司工兵。十月，授新编第二十二师师长，隶杜聿明节制。二十八年十二月，与倭贼战于桂南昆仑关。聿明令第二百师副师长鼓璧生迂贼后，令邱清泉师装甲车于林。令郑洞国师攻贼侧。清泉令一部诱敌入，埋地雷于道，集精锐伏于山。十九日，贼陷五塘，逼六塘。夜，清泉秘遣工兵炸五塘、六塘桥，国军自山上杀出，诸地伏兵四起。清泉亲驾装甲车冲贼阵，杀贼甚重。聿明部亦至，四下合击，贼大败。擒杀贼酋中村正雄以下五千人。捷闻，国府授清泉四等宝鼎勋章，擢晋第五军副军长。赋诗云：“岁暮克昆仑，旌旗冻不翻。天开交趾地，气夺大和魂。烽火连山树，刀光照弹痕。但凭铁和血，胡虏安足论。” 自是，贼闻清泉至，多有惧色。
二十九年五月，蒋公器之，擢晋第五军副军长。 九月，授委员长侍从室参议。三十年三月，授军训部训练处长，兼重庆第三警备区司令官。三十一年，调为中央陆军校第七分校副主任。三十二年一月，晋第五军军长。时，大军新败缅甸，气沮。清泉整训士卒，抚慰周恤，卒感之。居数月，军容肃然。国府阅视，以清泉部为第一。秋，母余氏卒。清泉伤感，赋诗祭云：海天遥望落霞红，机抒声消井臼空。常为远游违左右，徒劳征战转西东。寒霜肃杀悲慈竹，冷雨凄凉泣古桐。纵有俸钱多十万，承欢无路哭秋风。上夺情，令视事。
二十七年，守河南，镇豫东。时，贼势大。宋希濂诫清泉云：“贼酋土肥原长兵，请慎之。”清泉矜曰：“贼黠何惧？来即戮之。”六月，贼犯境。二十一日，清泉击贼于兰封城外。清泉恃装甲之利，败之数次，贼却。后，国军诸部围贼，欲全歼之。贼绝望，乃死战，集众大至，奋击清泉。无备，败绩。桂永清守兰封，亦稍懈。贼竟溃围出。事闻，上为严词申斥。后，国府屡考诸军，以清泉驭军整肃，多踞魁首。蒋公深器之。后，事竟解。
三十三年，国军反攻缅甸。希濂率第十一集团军入滇西，攻龙陵。久不克。蒋公怒，将治罪。九月，清泉引军驰援。及至，断缅滇路，绝龙陵、芒市交通。清泉语希濂云：“可火烧背阴山，水淹龙陵。当拔之。” 龙陵贼闻，军乱，请援。国军乘势击之。十月十九日，清泉亲临督战，出奇兵迂回缅滇路，绝贼归途。截贼众至数断，故不能呼应。龙陵贼闻，弃城遁。遂克城。后，清泉部循缅滇路长驱入，入缅。事闻，国府褒奖。
初，蒋公以黄埔为嫡部。诸黄埔将皆以资履论，乃居希濂下。清泉素轻希濂，不悦。清泉起寒微，爱士卒，与诸将多不为礼。因是人多恶避之。三十四年，班师归国。过保山，清泉题诗云：“安论经纬起斯民，终为浮云蔽日频；独仰云山遥万里，常挥涕泪泣孤臣。” 有怨望。
三十四年冬，镇昆明。三十五年，晋陆军二级上将。三十六年，授任国军整编第五军军长。
后，蒋公知其故。重之。因令为前驱。三十五年七月，拔淮南。赋诗云：从来王业归汉有，岂可江山与贼分。众多狐鼠遁逃外，河朔家家望五军。有骄色。三十六年五月，张灵甫战殁，国军多败绩。诸军皆惮粟裕、刘伯承，独清泉无惧色。八月，与刘伯承战于定陶，复诸地。伯承惮其悍，多避之。清泉因云：“共军遇第五军不战。”
三十七年六月，与共军战于豫东。裕军拔开封，俄弃之。清泉冒进，入城踞守。裕得间，击区寿年，全歼其部。黄百韬亦被围，大苦。清泉逡巡，不救。蒋公电斥云：“与友军相处，不解围，不互救，殊堪痛恨！”令援百韬。清泉不得已，死战出城，乃救百韬出。事解，坐不援寿年事，为上申斥。清泉怒，竟自辞去，归永嘉。
九月，国府立徐州剿总于徐州。蒋公令起复。扩第军为第二兵团，令清泉署理司令。寻，授司令。二日，归镇虞城。十六日，裕攻济南。清泉率部援。二十四日，至曹县。闻济南陷，遂奔商邱。至，以商字谐伤音，惧为不祥，忧惧。
十一月，上令归徐州，镇砀山、永城，拱卫徐州西备。后，清泉违令，屯兵永城、宿县。时，何基沣、张克侠倒戈，徐北虚。李弥闻变，归徐州。时，黄百韬自新安镇奔徐州，因失翼卫。六日，百韬军困碾庄。聿明令清泉救百韬出。十三日，清泉军攻碾庄围师，不克。翌日，复以坦克组队冲之，拼死以战，欲出百韬。士卒死至数万，终不得进。乃与聿明计，调第七十四军出徐州九里山。聿明许之。第七十四军方出，至潘塘镇。遇狙，不得进。二十二日，百韬军没，败死。二十四日，攻宝光寺、褚兰。二十九日，黄维被围双堆集。蒋公令弃徐州，南走永城。清泉亲率军走肖县、永城。方至孟集，闻部将郭吉谦、邓军林部被围襄山庙。清泉令回师救吉谦。参谋长李汉萍非之。清泉曰：“吉谦、军林，屡立功勋。倘我不救，麾下寒心。谁为死战？“归，竟救吉谦出。因以迟滞数日，不得走永城。南归路绝。十二月，入曲兴集。四日，裕集三十余万于永城。围之。十六日，围急。毛公以书招降。聿明稍迟之。清泉厉曰：“若降之，骨气何存耶？“聿明色变，终不敢降。清泉归，令宪兵云：“倘有临阵寄书者，立诛之。”以故无敢言降者。
三十八年正月，共军总攻。六日，清泉军亡损几尽。未几，麾下军十二万皆没。十日，自戕死，年四十七。事闻，国府追赠其为陆军上将，发褒扬令，赠授青天白日勋章。国府迁台，移灵忠烈祠。发妻黄氏，生子国贤。后妻叶氏，生子国渭。皆在台湾。清泉好兵事，遗集有《教战一集》、《教战二集》、《军队生活教育》、《建军丛论》诸篇，皆传世云。
史臣曰：清泉为将，多远虑，屡出奇谋。临阵骁勇，击倭多勋，与钟麟齐名。雅爱诗道，可称儒将。殁亡沙场，自是如归矣。
一九四九年元月九日下午，杜聿明将军的前进指挥所退入陈官庄第五军军部。晚十九时，陈官庄核心阵地被突破，邱将军仍率特务营固守照壁据点，与解放军反复拼杀。十日零时，邱将军率兵团部人员在警卫营保护下向南突围，意图到张庙堂第二○○师指挥所与该师并力冲出。突围过程并不顺利，杜副总司令在冲出兵团部时即与随从被冲散。邱将军途遇通信营营长程渭滨，程营长报告两小时前已与第二○○师失去联络。凌晨二时，兵团部逼近张庙堂，遭解放军阻击，突围部队伤亡惨重，兵团部到达花小庙附近。
邱氏在突围前，已向上尉副官陈亮索要手枪。邱将军在获报突围无望后，眼见身边残余百余官兵仓惶凄惨状态，四处解放军大呼缴枪不杀。邱将军不忍随从官兵继续牺牲，乃大声喝令追随自己的官兵各自逃生去。追随在邱氏身边的人员多系亲信之军官或卫士，不忍离去。其中一位大喊：“司令官你呢？”邱氏喝道：“他妈的，不成功就成仁，你们到南京集合，不要管我”。部份官兵哭喊着要与司令官同生死，邱将军乃举枪作威吓状，喝道：“不走就先枪毙你们”。同行官兵见邱将军执意要他们离去，可能认为邱氏怕目标显着不易逃生，所以纷纷掉头乱跑，自寻生路去了。邱将军身边只剩警卫营营长远硕卿、副官陈亮、卫士徐仁成、警卫营通讯兵何永福。
邱将军下完最后命令后，面南而立，举手敬礼向校长（蒋介石）诀别（这幕有许多官兵目击），礼毕见随行官兵纷纷散去，邱将军乃伪装乏力，躺倒在地，口称不能再走了。部份官兵不知往何处逃，仍在附近徘徊（包括搜索营营长高毓民、技术连连长黄志超及副官处处长黄福阶）。邱将军的随从知道邱将军有殉国之心，但见邱将军倒卧休息，也放松戒心，邱将军一向体力充沛，此时籍故倒卧，显系借口。
邱将军一卧地，马上自大衣中抽出腰间所佩电光手枪，打开保险向腹部开一枪，随从被枪声惊动，回看将军倒卧处，邱将军一枪中左腹，自知未死，又恐卫士夺枪，于是马上再开两枪，两枪均因右手颤抖与痛苦中的暂时失去意识而偏向。将军自射3枪后，力气用尽，痛苦倒地。
邱将军倒地后，痛苦不堪，细声命令远营长补枪。远营长一时震惊，不知如何反应，邱将军乃喝斥远营长，说道：“你要留我给共匪当俘虏吗？你想抗命吗？”。远营长回过神后，忙问平时保管邱氏佩枪的副官陈亮枪由何处来，陈亮答道：“这是美国顾问送他的电光手枪，平时是由我携带，今晚他向我要手枪，可能事先就有这个准备”。这时邱氏力气已尽，在地上喘着气，但仍瞪视远营长，并以手指着远营长。陈亮系邱氏同族妹夫，见邱将军痛苦，又伤在胃、肾致命处，乃向远营长说道如此看来生命是不保了，免他受罪吧。远营长浑身震颤，热泪盈眶，不忍动手，乃示意站在一旁的通讯兵何永福开枪。何永福拾起手枪，在邱清泉面前举起手枪，邱将军开口喝其开枪，何永福一枪击中左胸，一枪击中右胸。邱阖眼倒地，口仍作喝斥状并未完全闭合。
何永福开枪后，马上丢下手枪逃去，副官陈亮、卫士徐仁成也跑开，远营长仍呆立于邱将军身侧。在四处徘徊的官兵遥见邱将军自杀即四处逃散。技术连连长黄志超远远见到邱将军自杀，泪流满面，暗地说道：“司令官，您可算是为党国尽忠了”。时为一九四九年元月十日三时十四分。
四周兵团部残部仍在开枪，试图突围，解放军也向丘氏殉国方向开火，一枚炮弹伤及远营长背脊。远营长负伤后心乱如麻，也倒卧在邱将军遗体身侧。不久天亮，远营长已经没有抵抗意志，见到解放军搜索兵过来，乃举起军帽表示投降。解放军招手要远营长走过去，远营长即称系邱将军卫士，正护卫邱氏遗体。解放军不敢怠慢，马上将远营长带去见其长官。解放军军官询明详情，找到邱清泉遗体。因为远营长自称卫士，又身负轻伤，所以远氏在短暂盘问后获释，发给路条听任离开战场。
解放军三野一纵发动当地居民张遂等四人用软床将丘将军遗体运往萧县锦桥村。当夜解放军又用汽车将遗体运往单庄，用担架置于民屋中，由当地甲长王中义为邱氏洗身。解放军辨明为邱将军之后，即以...并拍照，随后入殓，并埋葬于单庄以北荒林中的乱坟岗中。
此后，中共官方鼓励原丘兵团被俘将校李汉萍等人撰写关于丘清泉之死的相关回忆，但无法清查到目击丘氏最后一刻的目击证人，只好依道听涂说与解放军陈官庄战后本身的战报将丘氏之壮烈殉国说成“发疯乱跑被流弹击中丧命”。此说列为官方说词数十年，但瑕疪百出，在拍摄电影时甚至为邱氏自杀一幕商讨多时。四十年后，解放军在邱将军遗体补枪假造战报之说逐渐浮现。
国军早期也没有确实证据证明邱将军系自戕殉国。直到来台后整理当事人口述，才得到大致经过。唯国军宣传机关过于无能，官方竟有多种自戕版本流传，以致真实历史隐微不彰。
远营长辗转抵达南京第二兵团留守处报到，报告了邱将军殉国状况。国防部此时已得知解放军在报上刊出邱将军遗照，远营长乃假称邱氏遗体由兵团副官处处长黄福阶交出，但承认下令为邱将军补上致命一枪。办事处几位中下级军官听完远氏陈述后，群情激愤，将远氏痛打一顿。远营长只好逃出南京，回许昌老家。
远营长享年73岁，历经动乱，对亲睹的邱清泉将军殉国经过一直深埋心中，不敢透露。直到九十年代才撰成回忆。一九九二年远氏病逝，其遗作“邱清泉之死纪实”两年后发表于一九九四年元月出版的《魏都文史资料第四辑》（人民政协许昌市魏都区委员会文史委出版）。远氏在遗作中称：“众所周知，淮海战役中国民党的高级将领邱清泉被击毙丧命。当时我在邱部任警卫营营长，对邱的死我是亲眼所见。而今已到暮年，愿将此事奉献于世”。
