新加坡有一支规模小但是装备和训练相当精良的部队。
新加坡和台湾之间从未有正式邦交，但是关系依旧密切，尤其是在台湾训练新加坡军队几十年来已经成为“公开的秘密”。
新加坡建国初期，照李光耀的说法是“强敌环伺”，周边的国家都对这个以华人为多数的蕞尔小国怀有深深的敌意。
强敌环伺
刚过世的李光耀曾经在其回忆录中叙述了新加坡在1965年建国的时候，面临外来的威胁，当时李光耀就在私下向台湾求助。
虽然李光耀在回忆录中没有把其中原委详细说明，但是一般普遍认为主要原因是以印尼为首的穆斯林国家认为二战期间组织共产党游击队的都是华人，所以当时的看法就是把华人与共产党游击队画上等号。
李光耀强调自己是坚决反共，也认为需要组织一支武装部队来保卫新加坡，在英美都拒绝协助的情况之下，李光耀便向同样坚称自己坚决反共的台湾蒋介石政府寻求协助。
据称当时蒋介石仍在位，故而提出了建交的要求，但是为新加坡所拒绝，事情就放缓了下来，要到蒋经国担任行政院长之后，条件才有所松动。
台湾最早是从部队中挑选出身星马的华侨、然后办理退伍，转到新加坡担任高级军官，例如新加坡首任空军司令就是在怡保出生的刘景泉。
1975年，新加坡正式和台湾达成协议，开始了“星光计划”，新加坡的部队到台湾演练山地作战、寒带作战以及炮兵训练等等。
1970、1980年代在军中服役的台湾男子，大多都看过与台湾制式不同、颜色也略微不一样的新加坡军车，这些军车上有青天白日徽、但是也用白色油漆写着“本车左行”的字样。
低调、不外露
受训的新加坡部队穿着的是台湾军队的制服，使用的兵器却不是台湾的制式装备，不过他们非常低调，很少与外界接触，但是也曾经发生违纪事件，险些造成尴尬。
台湾和新加坡的军事交流其实并非单向，据说台湾当年就是通过新加坡向以色列购买了天使舰对舰导弹，后来台湾也和以色列建立了不外露的合作关系。
至于新加坡和以色列是如何建立关系的，根据李光耀在其回忆录中的叙述，新加坡建国时急需外力协助建军，当时就是以色列秘密地协助新加坡成立了装甲部队。
而台湾媒体也有报道说，当年台湾与沙特阿拉伯关系良好，而亟思拉拢穆斯林国家的新加坡也通过台湾和沙特建立了关系。
除此之外，在公元两千年台湾民进党执政之前，新加坡一直是台湾在东南亚重要的军事、情报合作伙伴。
民进党执政初期，双方也还保持不错的关系，但是2004年，当时的副总理李显龙突然访问台湾，引起中共强烈抗议，李显龙随后强调新加坡不支持台湾独立，引发了民进党政府强烈反应，新加坡曾经一度禁止台湾的远航敦睦舰队循例在新加坡靠岸。
2008年，国民党的马英九赢得大选，夺回政权，重新回到以前蒋经国时代对新加坡的做法。
在后李光耀时代来临之时，未来台湾与新加坡是否还能维持良好的关系，将会是台湾外交的一大考验。