朝鲜民族属东夷族，周灭商时，商朝遗臣箕子曾建国于朝鲜。随着历史发展，中原与朝鲜的关系越来越密切，中原帝国是不是能使边陲朝鲜臣服，甚至将政治版图扩展到朝鲜领域，往往是中原帝国国力的重要指标。
朝鲜拒臣服 引发战事
汉朝初年，朝鲜臣服于汉，当时辽东太守以朝鲜王满为外臣，其任务是帮助汉朝看管塞外蛮夷，确保边境安定无虞。后来，满陆续并吞了周围的几个小国，朝鲜势力逐渐扩大。
汉帝国经过文、景时期休生养息，国力蒸蒸日上，到汉武帝刘彻在位后，极力向外发展，汉朝对朝鲜的掌握，趋向积极。元封二年，汉武帝派遣使臣涉何前往朝鲜，谕令当时的朝鲜王卫右渠到中原觐见，然而，卫右渠并未遵从。
涉何堂堂大汉使者身份，却被边陲属国拒绝，吞不下这口气，回到汉国边境，将护送他的朝鲜裨王长杀害。事后，汉武帝没有追究这件事，还任命涉何任辽东（今辽宁辽阳）东部都尉。
朝鲜王原本就无心臣服汉朝，加上部属被杀，怎肯善罢干休？卫右渠立即整军进攻辽东，击杀涉何。汉与朝鲜的战争就此展开。
汉军分两路 征讨无功
元封二年秋天，武帝招募死囚征讨朝鲜，其战略是海、陆两面进攻。海路以楼船将军杨仆为帅，领军五万，从齐国（今山东）渡渤海出征；陆路以左将军荀彘为将，率军从辽东出发，两军都以王险城为目标。
元封三年初，将军杨仆率七千人先行抵达朝鲜国都王险城(今朝鲜平壤市南)。卫右渠坚守城池，后来打听到杨仆并未全军尽出，兵力有限，随即出城袭击。杨仆不敌，兵败溃散，逃往山中，半个月后，始将溃逃的士兵集结成军。
陆路方面，荀彘进入朝鲜后，往浿水（今北韩清川江）西部进攻。荀彘的攻击也遭遇顽强的抵抗，没有获得胜利。
和解未成 汉、朝再战
鉴于两军皆无法奏捷，汉武帝于是派使臣卫山率领庞大军队前往，迫使卫右渠归顺。卫右渠担忧久战之后，朝鲜无力抵挡，因此同意降服汉朝。他派遣太子跟随卫山到汉朝请和，并献上战马五千匹，以及万余名士兵做为贡礼。
也是天象合该汉、朝再战，原本就要和平收场的一出戏，因双方互不信任，战事再度登场。原因是朝鲜降兵人人都带着兵器，卫山、荀彘怀疑其中有诈，因此命令太子不得携带兵器。朝鲜太子这一方也因为这个要求而心生畏惧，害怕卫山、荀彘是假谈和之名行灭杀之实，于是率领士兵返回朝鲜。
太子回朝鲜后，荀彘领军发动攻击，攻势顺畅，击败浿水之滨的朝鲜军队，兵临王险城下，而杨仆军队也至城下与荀彘会师，荀彘包围城西北，而杨仆率部屯兵城南。
汉军终获胜 朝鲜设四郡
眼看胜利在望，汉军此时却发生内哄。杨仆军队率领的楼船军，因先前战败，信心不足，主张约降朝鲜；荀彘的军队乘胜而骄，不但主张猛攻，而且轻视杨仆军队。两路军队就因作战方针互不协调，围在城下数月有余，仍未能一举破城。
朝鲜王右渠得知汉军两将不睦，采用离间计分化汉军，他一方面遣使降服杨仆，而当荀彘的使者也来纳降时，却又故意不从。
荀彘因为杨仆战败在先，现在又与朝鲜私睦，怀疑他有叛变之心，于是密报汉武帝。武帝命济南太守公孙遂前往调查。公孙遂听从荀彘意见，杀了杨仆，兼并其所属部队。
事后，苟彘率统两路兵马，持续加紧攻势，攻势一波波，朝鲜朝鲜相路人、相韩阴、尼溪相参、将军王唊等诸将害怕汉军破城，投奔汉军。元封三年夏天，尼溪相参派人刺杀朝鲜王卫右渠，率众降汉。
总计武帝征朝鲜，用了10余万军队，历时一年。降服朝鲜后，汉朝在朝鲜设置真番、临屯、玄兔、乐浪四郡，版图向东拓展。同年，武帝在西征方面又击败匈奴、楼兰、车师，汉朝疆域含盖今新疆东部地区，领域之广，空前未有。
